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低床式码垛机的构造基本类似，这就是低床式码垛机的一幅图，构造上不再多说了，跟刚才差不多。由这个转向输送机到整列输送机，多货道分流，***后码垛好物体用叉车来叉入仓库
迄今为止，对机器的控制上也是积累了相当多的技术经验，机器人正是继承并发扬了这些经验，从而发展成了专业的机器人控制系统。
加上行之有效的离线教学功能以及PLC功能，还有各种各样的附加功能，使得机器人的操作更加便利。因此到目前为止，我们可以说这个2站2托盘的码垛功能下，我们是不需要额外的PLC支持的。
***后重点介绍一下离线教学软件，不仅在日本和美国，欧洲以及各个国家都已经认可了这个软件的便利性。
不同于其他的教学软件，有30多年的机器人制造经验，所以凝聚而成的这款离线教学软件使作业人员的培训更加简单，下来就简单看一下这个离线教学软件的内容。
这个界面虽然很简朴，但是操作起来非常便利，就是这个搬运物的长宽高重量的设定画面，还有改变输送站、抓手、托盘的选择。
接下来就是码垛条件的设定，也可以简单的设定码垛层数，每层码垛的个数，以及怎么样码垛，是直线型码垛还是交互型码垛，我们在这一页进行设定。
设定完毕的我们的码垛程序之后，可以储存在我们的码垛机程序里面，到目前为止我们的一台码垛机可以储存的程序达到1200多种。
当然，还要***终的检查一下设定程序是否正确，这就是3D立体检查图。
检查完毕之后要开始搬送作业，搬送作业的过程中，当然不可避免的，还要对码垛是否正确，是否精准进行一个微调，我们可以在这个画面上进行码垛形式的微调。
系统对应能力方面，可以看到简单的两个例子，一个是箱子的情况，一个是对应袋子的情况。
箱子方面可以看到一个比较经典的布局，就是输送机输送过来的产品由码垛机器人直接搬送到托盘输送机，托盘分离机输送过来的托盘上。
而右边这个袋子产品可以看出，在我们的空间不足的情况下，不能设置托盘分离器的情况下，由人工把托盘搬送到我们的码垛区域。
这就是几种经典的布局模式，刚才说到托盘布局，从1站2托盘到2站2托盘。
接下来就是自动供给托盘的布局模式，然后可以看到增加的是托盘分离器和托盘的输送线。
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